Modélisation d'actionneurs à moteur pas à pas : prédétermination des séquences optimales de positionnement

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Auteur(s):  Pinchon, Daniel
Date de soutenance : 1993
Éditeur(s) : Université Lille1 - Sciences et Technologies 

Langue : Français
Directeur(s) de thèse :  Povy, Lucien
Classification : Sciences de l'ingénieur
Discipline : Sciences physiques
Mots-clés : Moteurs pas à pas

Résumé : Le travail présente décrit la mise en oeuvre du positionnement optimal d'une charge mécanique entraînée par un moteur pas à pas commande en boucle ouverte. Plusieurs modèles de l'actionneur utilisé sont proposés. Le premier tient compte des différents phénomènes mis en jeu dans le fonctionnement de l'ensemble alimentation-moteur-charge. Deux autres modèles, nettement simplifiés, sont ensuite exposés, mais les hypothèses faites conduisent à ne décrire le fonctionnement du système que dans un domaine de vitesse restreint. Pour remédier à cet inconvénient il est fait appel à une représentation schématisée de la caractéristique dynamique du moteur. La seconde partie de l'étude consiste en l'identification des paramètres de l'ensemble étudié. Une méthode particulière est présentée à partir des modèles simplifiés. Différentes procédures sont envisagées et conduisent à une stratégie optimale d'identification. L'emploi d'un filtre numérique s'avère nécessaire pour obtenir les valeurs des paramètres à partir d'essais expérimentaux. La commande du moteur pas à pas en boucle ouverte est ensuite élaborée. Une loi optimale est alors proposée ; elle vise à rendre maximale couple moteur moyen entre deux impulsions de commande. Elle permet de déterminer les temps séparant deux commutations successives lors des phases d'accélération, de palier à vitesse constante et de décélération. Le modèle simplifié qui a été retenu dans cette étude permet de retrouver les résultats obtenus avec un modèle plus complexe, et rend réalisable une implantation facile, sur une carte de commande, de la détermination des séquences optimales de positionnement.



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