• 1 ressource a été trouvée.
Tri :   Date Editeur Auteur Titre

Contribution à la synthèse de commandes en milieu incertain : application à la commande floue et au pilotage de robots à dynamique élevée

/ Dieulot Jean-Yves / Université Lille1 - Sciences et Technologies / 2007
Voir le résumé | Accéder à la ressource
Voir le résumé
-seconde partie traite de l'analyse de certains types de commandes dont la structure est régionale, en particulier des commandes floues de type linguistique (Sugeno). A partir du découpage de l'espace des variables d'entrée de la commande en différentes régions, on peut montrer que l'expression de la commande est générique mais que les paramètres sont spécifiques. Les techniques exposées dans ce mémoire consistent à regrouper ces régions et à placer les paramètres de manière à établir une topologie propice à la stabilisation des systèmes étudiés. On peut par exemple créer des domaines emboîtés, ou des structures diagonales, l'analyse de la stabilité étant basée sur les fonctions de Lyapunov. Nous avons également abordé des méthodes visant à déterminer des valeurs de paramètres et concevoir des méthodes pratiques permettant d'éliminer des phénomènes non-linéaires de ferrorésonance dans des réseaux de transport d'énergie électrique, en garantiss ant une unicité de la réponse des circuits étudiés. La première partie du mémoire développe la commande rapide et robuste à la fois de manipulateurs industriels, à travers le réglage du pilotage d'une famille de robots cartésiens flexibles de pose et dépose qui consiste à optimiser leurs performances tout en maîtrisant leur comportement vibratoire. Un modèle à base de poutres est proposé qui permet de calculer de manière générique les paramètres modaux. Des solutions de commande sont proposées, notamment en terme de lois de mouvement et d'asservissements, qui sont simples d'implantation, liées aux paramètres physiques des machines, et robustes par rapport aux variations de la fréquence dominante. Une méthodologie a été développée pour calibrer et/ou améliorer les performances de ces manipulateurs par apprentissage indirect. Une extension à l'optimisation des trajectoires des machines multi-axes par lissage géométrique a été mise en œuvre par une commande sous-optimale ou par des heuristiques floues. La

Cité Scientifique BP 30155 59653 VILLENEUVE D'ASCQ CEDEX Tél.:+33 (0)3 20 43 44 10